Modelado, generación de ruta y control de un vehículo terrestre tipo diferencial

Abstract

En este trabajo se presenta un problema de la robótica móvil, que es el encontrar un camino óptimo en tiempo real desde una posición inicial de un vehículo hasta un destino seleccionado. Se desarrollará un modelado dinámico mecánico y uno cinemático para el caso de un vehículo terrestre sobre ruedas. Se muestran algunos algoritmos necesarios para el guiado del vehículo terrestre en un entorno bidimensional con obstáculos estáticos formados por polígonos que el vehículo terrestre evitará tanto en simulación como experimentalmente.